1। পাশের দিকে ঘুরছে
সাইডওয়েজ টার্নিং মানে রোবটটি পাশের দিকে ঘুরছে, যা সাধারণত একটি বক্ররেখায় হাঁটাচলা করে অর্জন করা হয়। বিশেষত, যখন রোবটটি ঘুরিয়ে দেয়, তখন এটি এক পা দিয়ে এক ধাপ এগিয়ে যায় এবং অন্য পা দিয়ে পিছনে পদক্ষেপ নেয়, যা রোবটটির স্থায়িত্ব এবং চলাচলের গতিকে প্রভাবিত না করে রোবটটিকে সুচারুভাবে ঘুরিয়ে দেয়।
2। ব্যাসার্ধ টার্নিং
টার্নিং ব্যাসার্ধ একটি গুরুত্বপূর্ণ উপাদান যা রোবটের টার্নিং প্রভাব নির্ধারণ করে, যা সাধারণত গাইট পরিকল্পনা অ্যালগরিদম দ্বারা নির্ধারিত হয়। একটি ছোট বাঁক ব্যাসার্ধ রোবটটিকে আরও নমনীয় করে তুলতে পারে তবে এটি রোবটের স্থায়িত্ব এবং চলাচলের গতিকেও প্রভাবিত করবে; যদিও বৃহত্তর টার্নিং ব্যাসার্ধ রোবটের স্থিতিশীলতা বজায় রাখতে পারে তবে নমনীয়তা সীমাবদ্ধ থাকবে।
3। লেগ চলাচল
লেগ চলাচল হ'ল চতুর্ভুজযুক্ত রোবটগুলি বাঁক অর্জনের জন্য আরেকটি মূল কারণ। ঘুরিয়ে দেওয়ার সময়, রোবটকে একপাশে সামনের পা বাড়াতে হবে এবং বাঁকটি অর্জনের জন্য রোবটের দেহের পার্শ্বীয় আন্দোলনকে সমর্থন করার জন্য অন্যদিকে পেছনের পাটি নীচে নামাতে হবে। একই সময়ে, রোবটের স্থায়িত্ব এবং চলাচলের গতি নিশ্চিত করার জন্য রোবটের গাইটকে টার্নিং ব্যাসার্ধ অনুসারে সেই অনুযায়ী সেই অনুযায়ী সামঞ্জস্য করা দরকার।
3 .. চতুর্ভুজযুক্ত রোবটগুলির ভঙ্গি নিয়ন্ত্রণ
ঘুরিয়ে দেওয়ার সময় রোবটের স্থায়িত্ব এবং নমনীয়তা নিশ্চিত করার জন্য, সম্পর্কিত ভঙ্গি নিয়ন্ত্রণ প্রয়োজন। বিশেষত, রোবটকে বিভিন্ন টার্নিং ব্যাসার্ধ এবং লেগ চলাচলের পদ্ধতির সাথে খাপ খাইয়ে নিতে তার দেহের ভঙ্গি, বিশেষত মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্রকে সামঞ্জস্য করতে হবে। তদতিরিক্ত, রোবটকে ঝুঁকিপূর্ণ পরিস্থিতি যেমন কাত করা বা পিছনে ঝুঁকানো এড়াতে শরীরের ভারসাম্য বজায় রাখার দিকেও মনোযোগ দিতে হবে।
4 .. চতুর্ভুজযুক্ত রোবটগুলির গাইট পরিকল্পনা এবং সেন্সর পর্যবেক্ষণ
গাইট পরিকল্পনাটি রোবট দ্বারা গৃহীত গাইট প্যাটার্নকে বোঝায় যখন ঘুরিয়ে দেয়। যেহেতু চতুর্ভুজযুক্ত রোবটকে বিভিন্ন লেগ আন্দোলনের পদ্ধতিগুলি ঘুরিয়ে নেওয়া দরকার, তাই নির্দিষ্ট টার্নিং ব্যাসার্ধ এবং রোবটের আকারের মতো কারণ অনুসারে সংশ্লিষ্ট গাইট পরিকল্পনা করা প্রয়োজন। একই সময়ে, রোবটকে রোবটের দেহের ভঙ্গি এবং আন্দোলনের অবস্থা পর্যবেক্ষণ করতে সেন্সরগুলির উপর নির্ভর করতে হবে এবং রোবটের স্থিতিশীলতা এবং নমনীয়তা বজায় রাখতে সময়মতো গাইট এবং ভঙ্গি নিয়ন্ত্রণের মতো পরামিতিগুলি সামঞ্জস্য করতে হবে।
